ブックタイトルGSIS_2019

概要

GSIS_2019

システム情報科学専攻Department of System Information Sciences30■研究キーワード■■KEYWORDS ■Integration of vision, control measurementtechnology for society社会に役立つビジョン・制御・計測技術の統合Our goal is to achieve intelligent and flexible control of high-speed sensory-motor systems. Ourresearch activities involve both theoretical and practical studies such as visual servoing, high-speedvision systems, control theory, system theory, and system biology.1. Visual ServoingVisual servoing is a framework in which vision process and robot dynamics are combined andformulated as a unified dynamical system. Our interests include image feature extraction techniquessuitable for feedback control, and robot-camera system configuration robust against camera calibrationerrors. We also provide a visual tracking method that is robust to deformation and a visual servoingmethod that is robust to occlusion.2. High-Speed Vision SystemsTo achieve high-speed vision applications such as robot control, we design and implement high-speedvision systems with frame rates over 1000 fps and develop high-speed sensing applications such as userinterfaces and entertainment systems. Real-time networks for various distributed sensors including highspeedvision systems are also investigated.3. System Ethological ApplicationEthology is the study of animal behavior. Our objective is to analyze the neural system that causebehavior change using model animals like nematoda（ C. elegans） or fruit flies（ Drosophilidae）. We aredeveloping systems for observing and analyzing the neural activities in these animals using high-speedvision and robotics.本研究室では，認識行動システムによる高速かつ柔軟な作業の実現を目指し，ビジュアルサーボ，超高速ビジョンシステム，制御理論・システム理論，行動生物学応用など，基礎・理論とシステム開発・応用の両面からの研究を行っている．1．ビジュアルサーボビジュアルサーボは視覚情報処理の過程とロボットのダイナミクスを結合し，ひとつの動的システムとして定式化する理論的枠組である．フィードバック制御に適した特徴量の抽出手法やキャリブレーション誤差にロバストなロボット･カメラ系の構成法について検討している．また、変形にロバストなビジュアルトラッキング手法、隠れにロバストなビジュアルサーボ手法，イメージスケジューリングなど、実応用に直結する要素技術の構築を行っている．2．高速ビジョンシステムとその応用ロボット制御に代表される高速性が要求されるタスクへの適用を目指し，1000 フレーム毎秒を超える高速ビジョンシステムの開発と応用に関する研究を進めている．高速ビジョンシステムと高速プロジェクタシステムを組み合わせることによるヒューマンインタフェース応用，エンターテイメント応用，人物追跡への応用などを展開している．3．システム行動生物学応用生物の行動変化を神経活動のレベルで観測し説明することを目標とし，高速ビジョンやロボティクスを応用することにより，システムとしての生物行動を解明している．Visual Servo ／ High-Speed Vision ／ Robot ／ Image Processing ／ System BiologyProf.Koichi HashimotoAssoc. Prof.Shingo Kagami教 授准教授橋本 浩一鏡 慎 吾ビジュアルサーボ／高速ビション／ロボティクス／画像処理／システム生物学http://www.ic.is.tohoku.ac.jp/ja/Intelligent Control Systems知能制御システム学3D cell tracking and fluorescent microscope system. High-speed projection mapping system運動物体への高速プロジェクションマッピングシステム細胞計測のためのトラッキング蛍光顕微鏡システム助 教Assis. Prof.Akihiko YamaguchiAssis. Prof.He Keshi山口 明彦ホー ケシ特任助教（研究）特任助教（研究）Assis. Prof.Saksena Abhilashaサクセナアビラシャ